엔코더에서 펄스를 받는다. 마지막 입력은 방향비트를 받게 된다.
위와 같은 방법으로 우리가 원하는 전압을 모터에 전달하고 모터의 움직임을 다시 피드백 받아 그래프를 통해 확인할 수 있는 프로그램이다.
<중략>
5. 토 의
5.1 실험결과에 대한 분석 및 견해, 문제점 미 해결방안
5.1.1 모터
모터가 회전한 회전수를 저장한다.
// PID 제어
dt=cp*0.001;
ERROR=SETPOSITION-count_sum;
ERROR_SUM += ERROR;
D_ERROR=ERROR-D_ERROR;
PWM=Kp*ERROR + Ki*ERROR_SUM*dt + Kd*D_ERROR/dt;
D_ERROR = ERROR;
<중략>
5. 결 론
이번 실험을 통해서 우리는 AVR Processor를 통해 DC모터를 제어하
Q행렬에서 세 번째 값은 pendulum의 각도에 대한 가중행렬로서 가장 중요하게 고려되어야할 값이다. 이 값의 변화에 따른 시스템의 응답을 Fig.2-1에서 볼 수 있다. Q[3]값이 커질수로 시스템의 응답이 빨라지고 Overshoot도 낮아지는 것을 확인할 수 있다.
Fig.2-2 Q값에 따른 Pendulum의 각도
시스템의 Q[1,
본 논문에서는 골절치료용 능동형 외고정 로봇 모델을 연구 개발하였다. 수동형 외고정 장치는 수술시 골편들의 정확한 조합을 위해서는 수차례의 X선사진을 통한 검증이 필요하다. 이로 인해 수술시간이 많이 증가한다. 그에 반해 로봇은 사람에 비하여 정밀하고 안정되게 제어 될 수 있으며, 피로에
실험에서는 모터가 무엇을 하고 있는지를 나타내주는 역할을 하는 기구이다. 모터의 회전속도, 회전방향등 을 나타내주는 유닛이다.
□ Encoder의 외형과 구조
- Encoder는 회전형 직선형 등이 있으나 모터의 회전감지에 사용되는 Encoder는 회전체의 각변위를 측정하는 회전형 Encoder가 쓰인다. 출력형태
2. Pressure
1) 진공압식(MAP 센서 : Mmanifold Absolute Pressure Sensor)
MAP 센서는 흡기다기관의 진공 변동에 따른 흡입 공기량을 간접적으로 검출하여 컴퓨터에 입력하면 엔진의 부하에 따른 연료의분사량 및 점화시기를 조절한다. 3개의 단자와 하우징, 실리콘 칩으로 구성되었으며, 진공실과 흡기다기관 사
매우 다양하다. 주로 환경에 영향을 크게 받는다. 그 예로 실생활에서는 전선에서 나오는 불필요한 저항을 볼 수 있고, 매우 민감한 레이더에서는 우주배경복사의 신호도 발생원인이 될 수 있다. 이 실험에서는 직류 모터 내부에서 생기는 열, 전선에서 나오는 저항이 주된 이유가 될 것이다.
, NC 공작기계 등에 널리 사용되며, 선형위치 및 변위나 직선 이동량을 검출하기 위한 Linear Encoder와 회전속도, 회전량, 각도 등의 검출을 위한 Rotary Encoder가 있다.
이 실험에서는 모터가 무엇을 하고 있는지를 나타내주는 역할을 하는 기구이다. 모터의 회전속도, 회전방향등 을 나타내주는 유닛이다.
3. DAQ보드란 무엇인가?
아날로그 신호를 측정하여 그 값을 얻어 분석을 하거나, 그 값을 기준으로 다른 제어를 하고자 할 때, 이 아날로그 값인 물리량을 디지털 값으로 변환하여 컴퓨터로 받아 들이는 과정을 데이터 수집이라고 합한다. Data Acquisition Board에는 A/D Convertor, D/A Convertor, Digital I/O 등이 내장